PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE UNTUK KESTABILAN DINAMIKA TERBANG UNMANNED AERIAL VEHICLE (MODELING AND SIMULATION OF PID CONTROL FOR FLIGHT DYNAMIC STABILITY OF UAV)

Abstract

Secara sederhana, gerak Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dibedakan atas gerak longitudinal dan lateral direksional. Dari matrik keadaan diketahui bahwa karakteristik “LSU-02†dapat dikontrol (controlable) dan stabil statis. Hasil simulasi memperlihatkan bahwa waktu pencapaian (settling time) kondisi tunak adalah 1,5 detik untuk gerak longitudinal, dan 3 detik untuk gerak lateral direksional. Dari simulasi parsial diperoleh nilai parameter kontrol Proportional Integral Derivative (PID) untuk gerak longitudinal Kp = 15, Ki = 1 dan Kd = 0, sedangkan untuk gerak lateral direksional Kp  3,1; Ki = 0,7 dan Kd = 0. Perubahan nilai parameter untuk memperkecil waktu pencapaian, akan membuat lewatan maksimum (overshoot) semakin tinggi. Oleh karena itu nilai tersebut bisa dijadikan acuan dalam implementasi hardware.
Kata kunci: Waktu pencapaian, Parameter kontrol, Lewatan maksimum