DESAIN DAN IMPLEMENTASI FLIGHT CONTROLLER DENGAN IMU 6-DOF DAN METODE QUATERNION UNTUK APLIKASI AERO ROBOT (DESIGN AND IMPLEMENTATION OF FLIGHT CONTROLLER USING IMU 6-DOF AND QUATERNION METHOD FOR AERO ROBOT APPLICATION)

Abstract

Aero Robot atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) semakin populer di kalangan peneliti seluruh dunia atas fleksibilitas dan kemampuan untuk melakukan sebuah misi, seperti melakukan pengawasan di daerah perbatasan, mengambil foto udara di daerah terpencil, identifikasi kerusakan daerah bencana, dan lain-lain. Keuntungan dari UAV utamanya adalah dapat menjangkau daerah yang sulit dan berbahaya tanpa membahayakan nyawa pilot. Pada UAV seperti jenis quadrotor dibutuhkan sebuah perangkat elektronik yang mengukur dan melaporkan kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi dengan kombinasi akselerometer dan giroskop yaitu Inertial Measurement Unit (IMU) yang minimal memiliki 6 DOF (Degree of Freedom) yaitu 3-axis akselerometer dan 3-axis giroskop. Oleh karena itu, dibutuhkan sebuah perangkat yang dapat digunakan untuk mengukur, melaporkan, dan melakukan umpan balik agar dapat melakukan penyeimbangan pada quadrotor. Solusinya adalah dengan mendesain dan implementasi sebuah flight controller. Pada kesempatan ini dilakukan penelitian dengan mengkombinasikan akselerometer dan giroskop untuk menyeimbangkan sikap quadrotor dengan menggunakan Quaternion untuk konsistensi kestabilan quadrotor pada parameter kemiringan sudut sikap pitch dan roll. Hasil penelitian telah menunjukkan sensor dan quaternion telah bekerja dengan baik dan sesuai.
Kata kunci: IMU, Quadrotor, Flight Controller, Quaternion