SISTEM KENDALI KOOPERATIF UAV UNTUK MENDUKUNG PENGAWASAN ILLEGAL FISHING

Agus Wiyono, Teuku Muhammad I. Hakim

Abstract

Terjadinya kegiatan illegal fishing sangat merugikan bagi bangsa Indonesia, terutama bagi para nelayan. Kementerian Kelautan dan Perikanan merupakan institusi pemerintah yang memiliki kewenangan dalam melakukan pengawasan dan penindakan terhadap kegiatan illegal fishing. Salah satu kegiatan pengawasan yang dilakukan selama ini adalah dengan memanfaatkan pesawat terbang berawak. Hal tersebut memiliki beberapa kelemahan. Untuk melengkapi kekurangan yang ada dalam penggunaan pesawat terbang berawak, pengoperasian UAV dapat digunakan untuk mendukung operasi pengawasan illegal fishing. Penggunaan single-UAV tidak akan sesuai tugas pengawasan dimana area yang diawasi sangatlah luas. Aplikasi multi-UAV untuk melaksanakan tugas semacam ini akan cukup efektif. Untuk mewujudkannya suatu system kendali kooperatif telah dibangun. Pada tahap pertama, sistem kendali dibangun dan diuji dalam lingkungan virtual yaitu melalui simulasi. Perangkat lunak yang digunakan untuk membangun system kendali adalah: Matlab/Simulink untuk membangun sistem kendali terbang dan X-Plane 9 digunakan untuk pemodelan matematis pesawat dan visualisasi dinamika pesawat. Metoda kooperatif yang digunakan adalah leader-follower. Hasil yang diperoleh menunjukan bahwa simulasi multi-UAV dengan menggunakan Matlab/Simulink dan X-Plane telah berhasil digunakan untuk mengendalikan 3 UAV mengikuti topologi kooperatif.

Keywords

UAV, monitoring, kooperatif, illegal fishing

Full Text:

PDF

References

Pustekbang, Notulensi Rapat Pustekbang LAPAN - Dirjen PSDKP KKP, Bogor: Pustekbang, 06 March 2018.

PSDKP-KKP, "Vessel Monitoring System Perkuat Pengawasan Illegal Fishing," [Online]. Available: http://djpsdkp.kkp.go.id/arsip/c/398/Vessel-Monitoring-System-Perkuat-Pengawasan-Ilegal-Fishing/?category_id=8&sub_id=. [Accessed 31 July 2018].

G. Natalia, "Vessel Monitoring System Dan Navigasi (GPS)," 18 May 2016. [Online]. Available: https://prezi.com/3hljfayypas_/vessel-monitoring-system-dan-navigasi-gps/. [Accessed 31 July 2018].

PTE-BPPT, "Automatic Identification System (AIS)," [Online]. Available: http://pte.bppt.go.id/tentang-kami/portofolio/automatic-identification-system-ais. [Accessed 31 July 2018].

S. Air, "Cessna C208B Grand Caravan," [Online]. Available: http://susiair.com/caravan. [Accessed 31 July 2018].

KKP, "Pengawasan Matra Udara/ Airborne surveillance tahun 2017," [Online]. Available: http://kkp.go.id/djpsdkp/infografis-detail/281-pengawasan-matra-udara-airborne-surveillance-tahun-2017. [Accessed 30 July 2018].

D. K. D., "Bounded Assignment Formation Control of Second-Order Dynamic Agents," IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. Vol. 19, no. No.2, pp. 477 - 489, 2014.

Z. Lin, L. Wang and M. Fu, "Distributed Formation Control of Multi-Agent Systems Using Complex Laplacian," IEEE Trans. Autom. Control, vol. Vol. 59, no. No. 7, pp. 1765 - 1777, 2014.

Y. Jia and L. Wang, "Leader-Follower Flocking of Multiple Robotic Fish," IEEE/ASME, vol. Vol. 20, no. No. 3, pp. 1372-1383, 2015.

D. Gu and Z. Wang, "Leader-Follower Flocking: Algorithms and Experiments," IEEE Trans. Control System Technology, vol. Vol. 17, no. No. 5, pp. 1211-1219 , 2009.

J. Zhan and X. Li, "Flocking of Multi-Agent Systems via Model Predictive Control Based on Position-Only Measurements," IEEE Trans. Ind. Informat, vol. Vol. 17, no. No. 1, pp. 377-385, 2013.

Z. Li, H. Liu, B. Zhu and H. Gao, "Robust Second-Order Consensus Tracking of Multiple 3-DOF Laboratory Helicopters via Output Feedback," IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. Vol. 20, no. No. 5, pp. 2538-2549, 2015.

Y. C. Choi and H. S. Ah, ".Nonlinear control of quadrotor for point tracking: Actual implementation and experimental tests," IEEE/ASME Trans. Mechatronics,, vol. Vol. 20, no. No. 3, pp. 1179-1192, 2015.

H. Rezaee, F. Abdollahi, M.B. Menhaj, Model-free fuzzy leader-follower formation control of fixed wing uavs, in: Proceedings of the Iranian Fuzzy Systems Confrance, IFSC, Qazvin, Iran, 2013, pp. 1–5

Mohammad A. Dehghani, Mohammad B. Menhaj, Communication free leader–follower formation control of unmanned aircraft systems, Robotics and Autonomous Systems 80, 2016, pp. 69–75

Xiwang Dong, Yan Zhou, Zhang Ren, Yisheng Zhong, Time-varying formation control for unmanned aerial vehicles with switching interaction topologies, Control Engineering Practice, 2016

Han Liang, Dong Xiwang, Li Qingdong, Ren Zhang, Formation tracking control for time-delayed multi-agent systems with second-order dynamics, Chinese Journal of Aeronautics, 2016

Lvlong He, Peng Bai, Xiaolong Liang, Jiaqiang Zhang, Weijia Wang, Feedback formation control of UAV swarm with multiple implicit leaders, Aerospace Science and Technology, 2017

DOI: http://dx.doi.org/10.30536/j.jtd.2019.v17.a3128

Refbacks

  • There are currently no refbacks.